【视频】《物流课堂仔》第十一集-河工大物流团洪紫琳

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河工大物流团
你可真是个特别的人
AGV
自动导引运输车
AGV的技术参数AGV的应用
关于AGV
AGV的类型
AGV的前景

关于AGV
1.AGV的基本概念

我国国家标准《物流术语》定义AGV为具有自动引导装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。
2.AGV的发展历程
世界AGV发展历程
20世纪50年代初世界上第一台AGV开发成功旷世神医，此时它还只是一种牵引式小车系统。
1954年英国最早研制了电磁感应导向的AGV。
70年代中期，由于微处理器及计算机技术的普及，伺服驱动技术的成熟促进了复杂控制器的改进，并设计出更为灵活的AGV。
70年代末，欧洲约装备了520个AGV系统，共有4800台小车。
20世纪80年代末，国外的AGV达到发展的成熟阶段。
1984年，美国通用汽车公司完成了它的第一个柔性装配系统(FAS)。
国内AGV发展历程

3.AGV的基本结构

车体——是AGV的基础部分，是其他总成部件的安装基础。
电池组和充电装置——AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保证连续工作8小时以上的需要。
驱动装置——是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制发出。

转向控制装置——接受导引系统的方向信息，通过转向装置来实现转向动作。
安全装置——包括对AGV本身的保护、对人或其他设备的保护等方面。
移载装置——与所搬运货物直接接触，实现货物转载的装置。
信息传输与处理装置——对AGV进行监控，监控AGV所处的地面状态，并与地面控制站实时进行信息传递。
4.AGV的车体结构

1-安全挡板2-认址线圈
3-失灵控制 4-导向探测器
5-转向轮6-驱动电机
7-转向机构 8-导向饲服电机
9-蓄电池10-车架
11-认址线圈 12-制动器
13-驱动车轮 14-控制器
5.AGV的控制系统

AGV系统的控制是通过物流调度中心（处于上位）、地面控制中心（处于中位）及车载系统(处于下位）三者之间的相互协作完成的何清成。

AGV物流上位调度系统——它主要是根据设备实际运输情况进行调整，满足用户的需求。当设备长期运行时，其设备内部零件会出现偏移问题，致使其无法运行。
AGV地面控制系统——起到承上启下的作用，总结来说就是任务管理、车辆管理、交通管理、通讯管理、车辆驱动。
AGV车载控制系统——该系统主要是负责接受指令，实现装卸操作功能。即导航、导引路径选择、车辆驱动。
6.AGV的导向技术
AGV的导向技术主要有激光导向技术、电磁导航和磁导航。
AGV激光导向（Laser Guidance)技术

即在AGV行驶路径的周围安装激光反射板，AGV通过发射激光束真命天妃，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的运算来实现AGV的导航耶和华的心。
优点：AGV定位精确；地面无需其他定位设施；行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境。
缺点：制造成本高，对环境要求较相对苛刻（外界光线，地面要求，能见度要求等）。辽宁航母
AGV的电磁导航

这是是较为传统的导航方式之一，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线极地重生，并在金属线加载导引频率洪荒记，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。
优点：引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。
缺点：路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。
AGV的磁导航

它用在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导航。
优点：与电磁导引相比，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行。
缺点：此导航方式会受环路通过的金属等硬物的机械损伤，对导航有一定的影响。
7.AGV的导航技术
目前AGV的导航技术主要有直接坐标导航、惯性导航、磁钉导航、光学导航、图像识别导航和轮廓导航。下面小编着重为您介绍直接坐标导航、惯性导航以及图像识别导航。
直接坐标导航

这项技术用定位将AGV的块行驶区域分成若干坐标小区域，通过对小区域的计数实现导航。
一般有光电式（将坐标小区域以两种颜色划分，通过光电器件计数）和电磁式（将坐标小区域以金属块或磁块划分，通过电磁感应器件计数）两种形式极品骷髅。
优点：可以实现路径的修改，导引的可靠性好，对环境无特别要求落月迷香。
缺点：地面测量安装复杂，工作量大，导引精度和定位精度较低，且无法满足复杂路径的要求。
惯性导航

这项技术是在AGV上安装陀螺仪，在行驶区域的地面上安装定位块，使AGV通过对陀螺仪偏差信号的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和方向，从而实现导航。此项技术在军方较早运用。
优点：技术先进，定位准确性高辛巴达航海记，灵活性强国相爷神算，便于组合和兼容，适用领域广，已被国外的许多AGV生产厂家采用。
缺点：制造成本较高，导引的精度和可靠性与陀螺仪的制造精度及使用寿命密切相关。
图像识别导航

这项技术会对AGV行驶区域的环境进行图象识别，使AGV实现智能行驶，这是一种具有巨大潜力的导航技术。
优点：图象识别技术与激光导航技术相结合将会为自动化工程提供意想不到的可能，如使导航的精确性和可靠性，行驶的安全性，智能化的记忆识别等更加完美。
缺点：目前此项技术只是被少数国家的军方采用，将其应用到AGV上还仅仅停留在研究中。
8.AGV的安全系统
AGV全程无人驾驶穿梭在人和物料中，因此安全性对于AGV而言至关重要。
AGV基本上均设有安全装置，其安全装置主要由急停按纽、激光雷达、安全PLC、安全速度等模块组成。

此外，AGV还具备其他安全设置：
制动系统要保证AGV及其允许的最大负载，能够保持在制造商规定的工作坡度上，不溜车；
AGV小车上的铰链结构能够防止列车倾覆时发生解体；
自动运转显示灯、运行警报器、异常警报器、急停按钮等警报装置是为了通知AGV的运动状态和唤起周围的注意。

AGV的技术参数

1.额定载重量
自动导引搬运车所能承载货物的最大重量。AGV的载重量范围在 50kg～20000kg，以中小型吨位居多。而目前世界上最大的AGV负载已达到60t。
2.自重
自重是指自动导引搬运车与电池加起来的总重量。
3.车体尺寸
车体尺寸是指车体的长、宽、高外形尺寸。该尺寸应该与所承载 货物的尺寸和通道宽度相适应。
4.定位精度
指AGV到达目的地址处并准备自动移载时，所处的实际位置与程序设定的位置之间的偏差值（mm）。
这一参数很重要，是确定移载方式的主要依据，不同的移载方式要求不同的定位精度。定位精度一般小于等于正负5mm。
5.最小转弯半径
指AGV在空载低速行驶、偏转程度最大时，瞬时转向中心到AGV纵向中心线的距离。它是确定车辆弯道运行所需空间的重要参数。
6.运行速度
指自动导引搬运车在额定载重量下行驶时，所能达到的最大速度。它是确定车辆作业周期和搬运效率的重要参数。
7.工作周期
自动导引搬运车完成一次工作循环所需的时间。
8.运载类别
所运输的物料的类型。
9.移载方式
移载装置的运动形式。
10.驱动形式
指的是AGV靠什么装置来实现行走，转向的功能的 。
11. 通信方式
最大噪声小于等于70dB。

AGV的类型
1.按导引方式分
主要是电磁导航、激光导航等。
2.按驱动方式分
单驱动

这种方式通常用于三轮车型。这种车型可前进、后退、左右转弯（转角小于90°）。
三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，因此适用于广泛的环境和场合。
差速驱动

这种方式通常用于三轮和四轮两种车型。
这两种车型可以前进、后退、左右转弯（转角大于90°）、原地自旋，转弯的适应性比单驱动强。
双驱动

主要用于四轮车型。这种车型可以前进、后退、全方位（万向）。
优点：可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化，适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。
缺点：与差速驱动的四轮车型类似，对地表面平整度要求苛刻，适用范围受到一定限制；结构复杂，成本较高。
多轮驱动

多用于八轮车型。这种车型可以前进、后退、全方位行驶，应用于重载行业输送。
但是这种车型结构复杂，成本较高。
3.按移载方式分

按此种方式划分，AGV类型多样冯巩的爷爷，有推挽式、辊道式、链式、带式、牵引式、驮举式、叉式、龙门式、机器人式。
在这里，小编为大家重点介绍牵引式、龙门式和机器人式AGV。
牵引式

AGV作为牵引动力，通过拖挂带轮的箱体或容器完成对物料的运送。适合用挂斗和拖车运送物料的场合，如行包运送、化学品运送、废料收集等。
龙门式

AGV外形类似龙门结构，能全方位行驶，移载过程是通过左右侧向伸缩移动货叉和升降来完成装卸货物。
作业灵活性强，行驶安全性好。对地面站台要求简单，但自身移载机构复杂，适合狭窄区域或苛刻路径。
这种类型的AGV多用于生产车间彭武长，如食品加工的原料运送。
机器人式

AGV上装备机械手寿王李瑁，可根据指令自动行驶，斯蒂斯准确停位话梅猪手，自动完成抓举、装配、装卸、堆码、拆垛等一系列作业功能，是一个智能移动式工业机器人余干之窗。
但结构、控制复杂，成本较高。常用于条件特殊、要求高，或某些无人的场合，如辅料自动搭配、危险品自动抓取等。
4.按充电方式分
主要分为自动充电、手动充电和换电池充电三大类。
5.按通讯方式分
主要有有线通迅、红外光通讯、无线电通讯、无线局域网四大类。

AGV的应用
首先，向大家展示一下AGV小车在智能仓库中的作业。
输入分拣码盘区作业

智能转运区作业

智能输出区作业

自动拆盘发货区作业

其次，让我们来一起了解一下AGV在各行业的应用。
仓储业

仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上首台AGV投入运营。京东具有全球首个无人仓。
制造业

AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地完成物料的搬运任务。
并且可由多台AGV组成柔性的物流搬运系统，搬运路线还可以随着生产工艺流程的调整而及时调整。
如此使一条生产线上能够制造出十几种产品，大大提高了生产的柔性和企业的竞争力。
邮局、图书馆、港口码头和机场

在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送具有作业量变化大、动态性强、作业流程经常调整,以及搬运作业过程单一等特点。

而AGV的并行作业、自动化、智能化和柔性化的特性能够很好的满足上述场合的搬运要求。
最后，我们来看一看AGV的应用特点。


AGV的前景
首先，经历过多年的技术积累，随着市场的不断要求，AGV应该机器人化，满足更多的作业要求，更具有延展性。

AGV的发展应该更加重视以下四个方面：
1.研究高性能、低成本的新型控制器技术以及驱动模式。
2.市场需求增长，政策不断推动，且AGV目前存在供给缺口，需增加应用。
3.保证AGV的稳定性。
4.发展室外AGV的应用。

AGV小组展示

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《物流设施与设备》ppt讲解
指导老师：李凤廷
编辑：物流团 | 邵冰爽
视频剪辑：物流团 |梁春梅
审核、摄影：物流团 | 韩智辉 王恩